Как нам указывает история, первые поселения на территории Эстепоны появились во времена Палеолита.
Финикийцы, карфагеняне и римляне называли его Áстапа,(что означает “река” и “путь”; “те, кто живут возле моря”).
Здесь всегда занимались торговлей, агрокультурой и ловлей рыбы.
Во времена мусульманских поселений город называли Алекстэббуна, Астэббуна, Истеббуна.
В эпоху халифата Кордобы, здесь бывал человек по имени Каи из Бенестепара. Он жил в мире и покое у подножия Горы Сьерра Бермеха (гора возле города). Этот
человек известен как первый турист в этой зоне.
Потом, во времена Энрике IV, после того как мусульмане отказались платить налоги, весной 1456, Алекстеббуна было захвачена християнами.